Servoansteuerung und Fahralgorithmen mit PyPiCar

Dieser Beitrag setzt ein komplett abgeschlossenes Setup des Pi wie hier beschrieben voraus.

Weitere benötigte Software installieren

Zunächst wollen wir den Pi updaten und benötigte Software installieren.

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install smbus

Wir müssen folgende Dateien runterladen und in unser Projekt importieren.

Adafruit_I2C.py

Adafruit_PWM_Servo_Driver.py

Servoansteuerung

Zur Benutzung PWM importieren.

from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM

Und anschließend die pwm Klassenvariable initialisieren.

self.pwm = PWM(0x40)

Nun kann man die Geschwindigkeits- und Steuerwerte an die Servos senden.

def applySpeedAndSteering(self):
speed = 200 + 100 * self.speed * self.maxSpeed # 200 +- 100
steering = 400 + 100 * self.steering # 400+-100
self.pwm.setPWM(0, 0, int(speed))
self.pwm.setPWM(1, 0, int(steering))

Lokalisierung

TODO

Fahralgorithmen

Nun da die Servos angesteuert werden können heißt es sich Gedanken zu den Fahralgorithmen zu machen.

Dieses Kapitel muss erst noch erforscht und implementiert werden.

Kompletter Quellcode

Den kompletten Quellcode, so wie er auf meinem Modellauto im Einsatz ist findet man hier. (Code)

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